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车用传感器:雷达、LiDAR和摄像头孰优孰劣?

2021-01-19 17:27
【新能源汽车网】

立体视觉处置是将天下从2D平面转换为全3D环境,不仅提供了更厚实、更麋集的目的场景示意,还允许感测系统在未经训练的情形下识别一样平常障碍物,使客栈机械人、自动驾驶车辆等的导航更平安、更有用。

文︱立厷

激光雷达(LiDAR)的竞争者来了,本不是什么推翻性手艺,但分辨率提升15倍,成本却与廉价的固态LiDAR相仿;埃隆·马斯克为其点赞,特斯拉也最先搭载,不外似乎还没有玩转。要说真正量产搭载的照样传统意义上的豪车:飞跃S级和E级、宝马7系和5系、雷克萨斯LS、路虎Discovery Sport SUV、捷豹XFL、XE等。

从特斯拉的摄像头提及

特斯拉的全电动汽车以摄像头数目多而著名,其8个摄像头主要用于岗哨模式(Sentry Mode),另有一个TeslaCam用作行车纪录仪。通凡人们没有注重的是,特斯拉在Model 3和Model Y中配备了第九个摄像头,就在后视镜上方,用来监测车内情形。

前不久,美国的Model 3车主Erik Martin曾见过一辆路测的Semi原型卡车,说它配备了26个摄像头。事实上,量产版Semi车型最多也就配备10个摄像头。

早在2016年,在Model S上测试的特斯拉Autopilot 2.0(AP)硬件就“在驾驶员侧安装了某种双目摄像头,看起来像一副小望远镜。”

特斯拉测试的双目摄像头

值得注重的是,特斯拉Model 3前视已搭载三个基于安森美半导体CMOS图像传感器的三目摄像头(鱼眼、中焦和长焦)模块,用三个差异焦距摄像头笼罩差异局限场景,以解决摄像头无法往返切换焦距的问题,通过立体视觉手艺实现3D成像。

特斯拉的三目摄像头模块

提供各种立体视觉解决方案的北京中科慧眼销售总监崔凯示意:“对于高级辅助驾驶系统(ADAS)单目就够用,还廉价,而自动驾驶更需要多传感器融合。单目有一种设置叫三目,即单种焦距的单目,可以实现近距离宽视角和远距离的全笼罩。但若是是三焦双目就有很高的算力要求,开举事度很大。”

这话在特斯拉身上获得了应验,凭证外洋车友测试,发现搭载Autopilot 2.5硬件的Model 3,在开启AP后,前置三目摄像头中只有一个主摄像头在事情,而长焦和鱼眼摄像头都处于关闭状态。

另外,去年年头国产特斯拉被黑暗减配,混装了HW2.5和HW3.0,后者是特斯拉自己专门为FSD打造的新盘算平台,据称其图像处置能力是HW2.5的21倍,盘算能力提升了约莫7倍。但特斯拉中国却示意:现阶段若是没有选装FSD功效,使用HW2.5的Model 3车型与HW3.0的Model 3车型在驾乘体验和使用平安上“基本不存在区别”。由此可见,现在的三目摄像头照样受制于算力。

简直有车主发现,行车纪录仪拍下来的视频中,除了正前方的视频较为清晰外,其他角度的视频都对照模糊。缘故原由就在于HW2.5(自动驾驶芯片)硬件算力不足,只有前置主摄像头支持全分辨率输出,剩下的5个摄像头所有降低了分辨率输出。这样,想要实现对侧前方、后方大量车辆的识别异常难。这也AP在面临侧前方车辆加塞并线时反映没有那么迅速的一个缘故原由。

特斯拉的中焦实景

若是真是那样,特斯拉的视觉照样2D的,想象一下八个摄像头同时处置要消耗若干GPU资源。效果可想而知,还而知了不少。

有专业人士剖析说,特斯拉方案的问题在于,其方案主要依赖视觉,以是环境感知3D重修是基于2D的。2D转换为3D,一定要丢失约息。通过看现实视频,发现特斯拉对远处物体有误识其余情形,稀奇是有穿着黑衣服的行人在晚上突然过马路时。毫米波雷达不是看人的,超声波距离不够,视觉两眼一抹黑,这不就是视觉诱骗吗?

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